こんにちは、自分の書いたラダープログラムが一週間でわからなくなる氷河期の住人だよ。
っていう方、簡単ですので勉強してみませんか？
何ができて何ができないのか？
いろいろ思うところはあると思いますが、そんな考えるほどのものではありません。
この記事は、こんな人向けです。
仕事の幅を広げて、オンリーワン人材を目指しましょう！
なんであんな見た目なの？ラダーのルーツを考える
目次（クリックできるよ！）
ラダープログラムって、なんかこんなのがたくさん並んでますよね。
これは何？といいますと、スイッチもしくはリレーの接点です。
リレーって何？といいいますと、中のコイルに電気を流すと、スイッチがONになるというものです。
このリレーこそが、ラダーのルーツです。
リレーシーケンスの時代
昔はリレーを組み合わせて望み通りの動きをさせていました。これをリレーシーケンスといいます。
でも、実際にリレーシーケンスをやるとわかるのですが、
● 場所を取る（リレーの山になる）
● コストがけっこうかかる
ということで、電子制御の発展とともにPLC（Programable Logic Controller）というコントローラーが誕生し、制御するようになりました。
そして、そのリレーの名残でラダープログラムというのがPLCのプログラミング言語（？）として残っています。
そもそもラダーは誰がプログラムするための言語？
所説ありますが、機械屋でもわかるように、ということでラダープログラムになったと言われています。
明らかにラダーは他の言語とは異質です。だいたいどの言語もCのような文字列でプログラムを組むのに対し、ラダーはSimlinkやLabVIEWのようなグラフィカルな言語に近いのです。
なので機械屋でもわかるはずです。いや、わからないといけないレベルの簡単さです。
ラダーの基礎を学ぼう！【基礎でほぼ完成】
出てくる指令はたった4つです。
- 接点（a,b接点）
- 出力
- タイマ
- カウンタ
以上。
・・それは拡張機能であって、本来のラダーとはちがうんですね。
PIDや変数の扱いも拡張機能・・・といいたいところですが、今では各社のPLCで普通に扱えるようになってしまいました。
でも本当に簡単なシーケンスは、４つ覚えればできちゃいます。
１．接点と出力
下を見てください。一番基本になるプログラムです。
左が接点（スイッチ）で、右が出力です。Ｘ１がＯＮすると、Ｙ１が出力されます。
つまり、下のような状態ですね。Ｘ１のスイッチが入ると、Ｙ１の電球が点灯します。
小学校の実験みたいですね。
次はこんなプログラム。Ｘ１に「／」がついてますね。
これはｂ接点といって、逆スイッチです。スイッチを押すと通電が切れるタイプです。
こんな感じですね。Ｘ１が最初から閉じているので、Ｙ１が点灯した状態です。Ｘ１がＯＮすると、スイッチが開いてＹ１が消灯します。
・・・これでラダーの大半はできています。たったこれだけのことです。
と思いきや、こんなのもあります。
落ち着きましょう。これがラダーはリレーシーケンスであるゆえんです。
出力のＹ１がリレーのコイル、入力のＹ１がリレーの接点と考えるとつじつまが合います。
上の図でいうと、Ｘ１のスイッチをＯＮすると、Ｙ１のコイルが通電します。
そして、Ｙ１のスイッチがＯＮになり、Ｙ１のコイルに通電するので、Ｘ１がＯＦＦになってもＹ１はずっと通電されっぱなしになります。
こんな風に、出力を自分で維持し続けるラダー回路を「自己保持回路」と言います。
ラダープログラム唯一のテクニックですので、覚えておきましょう。
２．タイマ
接点と出力だけでは、「何秒後にこれを動かす」という動作ができません。そんな時はタイマの出番です。
下の図で、「Ｔ１」というのがタイマです。仮に１０秒とします。
Ｘ１がＯＮになるとタイマがカウント開始されます。１０秒間ずっとＸ１がＯＮしっぱなしだと、下段の入力Ｔ１がＯＮになり、Ｙ１が出力されます。
３．カウンタ
例えば「何回か入力をカウントして、〇回で出力したい！」という場合。
ラダーにはカウンタがありますよ・・・
下の図で、Ｘ１が１０回ＯＮしたら下段の入力Ｃ１がＯＮになり、Ｙ１が出力されます。
そうです、いっしょです。簡単でしょ？
４．ラダーの「よくある質問」
１）ラダーってどういう順番でプログラムが進むの？
Ａ．上から順です。なので、カウンタとか出力と入力の順を逆にすると、１周遅れで実行されます。
２）ラダーって制御周期はどうなってるの？
Ａ．適当です。キーエンスのラダーとかモニターすると右下に実行周期が表示されますが、かなりランダムに出ます。
マイコンも同じなんですが、一定の周期で回したい時はタイマ割り込みを使いましょう。（各ＰＬＣのプログラミング説明書を読みましょう）
３）カウンタって、ずっと入力が入りっぱなしの場合カウントされるの？
Ａ．されません。標準カウンタは立ち上がり検出だと思いますが、ずっと入力がＯＮしてる状態ではカウントは進みません。なので「カウンタが進まないんだけど」って時は、入力がＯＮしっぱなしになってたりします。
おわりに
ここまで読んで頂き、ありがとうございました。
もうラダープログラムはマスターしましたね。
・・・実際問題、これだけでは本気でラダーを組むのは無理なんですが、ものすごく簡単な試験装置なら今回の記事だけで可能です。
実際私も三菱のＦＸでパパっとラダー組んで、耐久試験装置作ったりします。ＦＸは安価で使い勝手いいから手元に１台置いておくことをオススメします。
もちろん別売りです・・・
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